Ulrich syntyi Gentoftessa Tanskassa ylemmän keskiluokan perheeseen. Lapsuutensa ja nuoruutensa Ulrich vietti työskentelemällä huoltoasemalla ja lehdenjakajana. Lapsena Ulrich oli lupaava junioritenniksen pelaaja. Hänen isänsä Torben Ulrich on entinen tennisammattilainen.
Ulrichin musiikillinen ura käynnistyi 13-vuotiaana, kun hän sai ensimmäisen rumpusettinsä, "Ludwig"-rummut. Ulrichin valintaan rumpusetin suhteen vaikutti se, että hänen idolillaan Ian Paicella Deep Purplessa oli käytössään juuri samainen rumpusetti.
Lars piti nuorena NWOBHM-tyylisuuntauksesta. Hän oli hyvin kiinnostunut musiikista ja saattoi puhua erilaisista yhtyeistä taukoamatta. Diamond Head oli Larsin suosikki hänen nuoruusvuosinaan.
Ulrich muutti 17-vuotiaana Los Angelesiin Yhdysvaltoihin. Tuolloin hän julkaisi ilmoituksen paikallisessa The Recycler -uutislehdessä ja tapasi ilmoituksen jälkeen James Hetfieldin. He perustivat yhdessä Metallican.
Ulrichilla on entisen vaimonsa Skylar Satensteinin kanssa kaksi poikaa, Myles ja Layne. Pariskunta erosi vuonna 2004. Ulrich on seurustellut vuoden 2004 lopusta lähtien tanskalaisen näyttelijän Connie Nielsenin kanssa. Pariskunta sai ensimmäisen yhteisen lapsensa 21. toukokuuta 2007. San Franciscossa syntynyt poika ristittiin Bryce Thadeus Ulrich-Nielseniksi.[1]